3+1轴并联机器人：3维空间的移动与中间轴的转动

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3.  基本参数：

 

8. 运动学结构	Delta
   自由度	3+1
   工作空间	Ф350x1100
   重复定位精度	±0.1
   角度重复精度	1.5°
   循环时间	50次/min,1s
   最大负载	3kg
   防护等级	IP65
   噪声级	<70dB(A)
   驱动方式	AC伺服电机
   电源规格	220V/50Hz
   安装方式	悬挂式（倒置式）
   环境温度	±0°C to +45°C
   重量	200kg
   输送带速度（mm/s）	800
   输送带重复定位精度	±1.5

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控制系统：



 

　　3+1并联机构包含动平台和静平台，具有4个自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，主要特点：

   1.结构紧凑，刚度高 ；

　 2.无累计误差；

　 3.速度快，运动性能佳，；

　

 

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        应用范围：   食品日用品包装行业的高速分拣摆放作业。

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